Exemple d'hélicoptère flybarless basique

Configuration de base d'un hélicoptère flybarless (FBL), en prenant comme exemple un contrôleur FBL tel que le Spirit. Contrairement à un aéronef à voilure fixe, un hélicoptère est intrinsèquement instable : le contrôleur FBL utilise des gyroscopes (vitesse de rotation autour d'un axe) et des accéléromètres (mouvement/orientation) pour calculer les corrections de lacet, de tangage et de roulis au moyen d'une boucle de contrôle PID (Proportional Integral Derivative) réglée de manière à équilibrer stabilité, réactivité et dépassement en fonction des caractéristiques physiques et électriques propres à l'hélicoptère.

Ce tutoriel ne couvre que l'aspect programmation radio de la configuration. Reportez-vous à la documentation de votre unité FBL pour le reste, et abordez-le avec une bonne connaissance générale de la technologie et de l'exploitation des hélicoptères.

Danger

Avant de commencer, pour éviter les blessures, retirez les pales du rotor afin de pouvoir travailler en toute sécurité.

Étape 1. Confirmer les paramètres du système

Ordre des voies AETR, réglage Quatre premières voies fixes sur OFF : les unités Spirit FBL s'attendent à ce que les voies SBUS soient précisément dans cet ordre (bien qu'elles utilisent l'ordre TAER dans leur propre configuration). Utilisez la fonction Système RF pour enregistrer (si votre récepteur est ACCESS) et lier votre récepteur.

Étape 2. Identifier les servos/voies requis

Fonction	Voie
Roulis (aileron)	:
Tangage (profondeur)	:
Gaz	:
Lacet (dérive)	:
Gain gyroscopique	5
Pas collectif	6
Banque de réglages	7
Rescue (sauvetage)	8

Étape 3. Créer un nouveau modèle

Depuis Sélection du modèle, créez/sélectionnez une catégorie Heli, lancez l'assistant et sélectionnez Flybarless :

Définissez un nom et une image de modèle.

Étape 4. Examiner et configurer les mixages

L'assistant a créé les ailerons, la profondeur, les gaz et la dérive dans la séquence AETR, le pas sur la voie 6 et la banque FBL sur la voie 7 :

Confirmez que la voie 6 correspond bien au pas collectif. Deux voies supplémentaires doivent être ajoutées manuellement à l'aide des mixages libres : Gain gyroscopique (voie 5) et Rescue/Stabi (voie 8).

Aileron / Profondeur / Dérive : rien n'a besoin d'être ajouté. Les débattements et l'expo sont gérés par l'unité FBL, de sorte que la radio ne fait que transmettre des entrées de commande linéaires « propres ».

Pas collectif : une simple courbe linéaire en ligne droite. Il vous suffit de confirmer la voie de sortie (normalement 6). Comme ci-dessus, les débattements et l'expo sont pris en charge par l'unité FBL, pas ici.

Banque FBL : les trois banques de réglages du Spirit (styles de vol différents, gains de capteur pour les régimes bas ou élevés, ou Débutant/Acro/3D, ou simplement des préréglages de réglage) affectées à un interrupteur à 3 positions, par exemple SE :

Gain gyroscopique : à ajouter comme mixage libre après la dernière voie. Le gain est généralement une valeur fixe : réglez la Source sur Valeur spéciale 0, puis affichez la valeur de gain requise à l'aide du décalage (à affiner en vol par la suite), et affectez la voie de sortie à 5 :

Configurer les modes de vol

Trois modes de vol : renommez le mode par défaut en Normal, et ajoutez Idle Up 1/Idle Up 2 sur l'inter SD.

Configurer le mixage des gaz

Trois courbes de gaz, une par mode de vol, chacune étant une courbe personnalisée :

• Normal : mise en rotation et décollage : la courbe commence à −100 % (moteur éteint), puis augmente en douceur. Une courbe à 7 points avec Smooth activé fonctionne bien. Les valeurs exactes doivent être déterminées en vol.

• Idle Up 1 : utilisé pour la plupart des vols : une courbe en ligne droite signifie un réglage de gaz constant pour maintenir les rotors en rotation à un régime régulier, le mouvement de l'hélicoptère étant contrôlé par les commandes de pas collectif, d'aileron (roulis) et de profondeur (tangage). Il ne doit pas y avoir de grand saut entre Normal et Idle Up 1, afin que la transition se fasse en douceur. (La plupart des unités FBL offrent également une fonction Governor (régulation), qui garantit que la vitesse du rotor est maintenue constante même pendant les manœuvres de vol agressives. Reportez-vous au manuel de l'unité FBL.)

• Idle Up 2 : utilisé pour les vols plus agressifs (voltige, 3D). Là encore, les valeurs finales sont à déterminer en vol.

Coupure gaz : affectez par exemple l'interrupteur SG en position haute avec l'option Sticky (sécurité armement) sur ON : les gaz sont coupés dès que vous basculez SG vers le haut et, en raison du réglage Sticky, les gaz ne peuvent être réarmés qu'après avoir ramené le manche des gaz en position basse (arrêt).

Rescue/Stabi : de la même manière, ce mixage peut être affecté à l'interrupteur SA, sur la voie 8.

Étape 5. Configuration FBL

• Installez l'outil de configuration FBL : par exemple le logiciel Spirit Settings, sur votre PC.

• Connectez votre récepteur à l'unité FBL conformément à son schéma de câblage : généralement la sortie « SBUS Out » du récepteur vers le port « RUD » de l'unité FBL (notez que certains modèles Spirit nécessitent un adaptateur SBUS), ou bien via F.Port1/FBUS.

• Connectez l'unité FBL à votre PC : à l'aide du câble fourni ou via Bluetooth, conformément à son manuel.

  Danger

  Ne connectez pas encore de servos !

• Mettez à jour le micrologiciel FBL si nécessaire, depuis l'onglet Mise à jour de l'outil.

• Configuration générale (onglet Général du logiciel Spirit Settings) :

  • Type de récepteur : Futaba SBUS ou FrSky F.Port (selon le cas), puis redémarrez le système.
  • Mappage des voies (avec l'ordre AETR de l'assistant) :

  Fonction	Voie
  Gaz	1
  Aileron	2
  Profondeur	3
  Dérive	4
  Gyro	5
  Pas	6
  Banque	7
  Rescue/Stabi	8

  (Cet ordre des voies découle de la façon dont l'unité Spirit interprète la position des voies dans le flux de données SBUS.)

• Limites des voies (onglet Diagnostic) : pour le bon fonctionnement de l'unité FBL, les limites des voies radio doivent être calibrées et les centres vérifiés :

  • À la radio, assurez-vous d'abord que tous les subtrims et trims sont remis à zéro.
  • Réglez le manche de pas collectif en position centrale pour obtenir une sortie de exactement 1500 µs dans la page Sorties.
  • Mettez l'unité FBL sous tension et vérifiez que les voies aileron, profondeur, pas et dérive sont toutes centrées à 0 % dans l'onglet Diagnostic (l'unité FBL détecte automatiquement la position neutre lors de chaque initialisation).
  • Déplacez chaque commande jusqu'à ses limites et ajustez les valeurs Min/Max correspondantes dans Sorties afin d'obtenir une lecture d'exactement +100 %/−100 % dans l'onglet Diagnostic, en vérifiant également que le sens du mouvement des barres correspond à celui des manches.

  Warning

  N'utilisez jamais les fonctions de subtrim ou de trim de votre émetteur pour ces voies : l'unité Spirit FBL les considérerait comme une commande d'entrée et non comme un calibrage.

• Ajustez la valeur de décalage du mixage Gain gyroscopique pour vous assurer que le verrouillage de cap (Heading Lock) est atteint.

Après ces réglages, tout est configuré en ce qui concerne l'émetteur. Vous pouvez maintenant continuer avec le reste de la configuration conformément au manuel de l'unité FBL.